Po politycznych przemianach w Polsce w październiku 1956 r. powstała szansa na reaktywowanie ZHP. Nastąpiło to na tzw. Zjeździe Łódzkim w grudniu 1956 r. Doszło tam do kompromisu między z jednej strony kadrą OHPL, a z drugiej – instruktorami z Szarych Szeregów oraz kadrą z Krakowa i innych miast, spontanicznie odtwarzającą oddolnie ZHP. 10 grudnia 1956 r. zapadła ostateczna decyzja o reaktywowaniu ZHP i powołaniu Naczelnej Rady Harcerskiej. Przewodniczącym NRH został Aleksander Kamiński, a naczelniczką Zofia Zakrzewska. Przywrócony został tradycyjny mundur, krzyż i lilijka. Ceną za odrodzenie organizacji była konieczność zgody na ścisłą współpracę z rządzącą w Polsce PZPR (partią komunistyczną).
Lata 1957-80 przyniosły też ciekawe inicjatywy. Rozkwitło harcerstwo na wsi, wcześniej praktycznie na niej nieobecne. Powstały drużyny Nieprzetartego Szlaku, skupiające dzieci i młodzież niepełnosprawną. W ramach „Operacji 1001 – Frombork” harcerze odbudowywali miasto Kopernika, a w ramach „Operacji Bieszczady 40” zagospodarowywali tereny Beskidu Wschodniego. W Kielcach organizowano Harcerski Festiwal Młodzieży Szkolnej, a w wielu środowiskach odbywały się wielkie rajdy turystyczne. Wydawano w dużych nakładach prasę harcerską oraz książki. Powstała Rozgłośnia Harcerska, z pierwszą w Polsce „listą przebojów”. Bardzo silny był także ruch wodny i żeglarski, dla ZHP pozyskano jacht „Zawisza Czarny II”.
Przez pierwsze dwa lata udało się odbudować ZHP i przeszkolić nowe pokolenie młodych instruktorów. Jednak PZPR nie dała za wygraną i ponownie przejęła władzę nad organizacją. W 1958 r. odszedł z funkcji przewodniczącego NRH Aleksander Kamiński. Wraz z jego odejściem i słowami „Idźcie pracować do drużyn” w ZHP powstały dwa „światy”: świat władz harcerskich, opanowany w dużej części przez działaczy podatnych na oddziaływanie partii i drugi świat – drużyn działających w myśl tradycyjnych zasad harcerstwa. Taka sytuacja trwała do końca PRL.
Próba ponownej ideologizacji ZHP nastąpiła w latach 70. W 1973 r. powstał program Harcerskiej Służby Polsce Socjalistycznej, realizowany przez uczniów szkół średnich. Potocznie mówiono o drużynach w szkołach ponadpodstawowych – drużyny HSPS. W drużynach tych obowiązywały nowe mundury – tzw. koszule HSPS w kolorze jasnokawowym oraz krajki, w których przeważał kolor czerwony. W związku ze zmianą podziału administracyjnego kraju rozbite zostały dotychczasowe duże chorągwie (powstało 49 chorągwi – tyle samo, co województw). Podzielone zostały wspólnoty hufcowe – hufce zostały powołane w każdej gminie. Organizacja zamiast na jakość, postawiła na ilość. W 1978 r. ZHP liczył 3 miliony członków. W tej liczbie ginęły autentycznie harcerskie środowiska, które widoczne były przede wszystkim w dużych miastach.
Zmiany w Polsce w sierpniu 1980 r. obudziły nowe nadzieje i siły w ZHP. W listopadzie 1980 r. powstało porozumienie Kręgów Instruktorów Harcerskich im. Andrzeja Małkowskiego (KIHAM). Jego celem była odnowa moralna harcerstwa i przywrócenie tradycyjnych metod wychowawczych. W marcu 1981 r. VII Zjazd ZHP: rozwiązał HSPS (wprowadzając w ich miejsce drużyny starszoharcerskie), przywrócił tradycyjne mundury, zalegalizował ruchy programowo-metodyczne. Ale nie przeprowadził gruntownych zmian w organizacji, które jednak postępowały oddolnie. Działalność reformatorską zahamowało wprowadzenie stanu wojennego (13 grudnia 1981 r.) i rozwiązanie porozumienia KIHAM.
Brak pełnych reform w ZHP doprowadziło do powstania ruchów o charakterze nielegalnym. W styczniu 1981 r. w Lublinie zawiązał się Niezależny Ruch Harcerski, który wystąpił z ZHP. W 1983 r. środowiska postkihamowskie utworzyły w ramach ZHP Ruch Harcerstwa Rzeczypospolitej. W 1985 r. w Koninie powstała Polska Organizacja Harcerska. Czynnikiem integracyjnym tych ruchów była organizacja „Białej Służby” przy okazji kolejnych pielgrzymek do Polski papieża Jana Pawła II oraz ruch wydawniczy. Wszystkie te środowiska niezależne łączył brak wiary w reformowanie ZHP. Dlatego w okresie postępujących szybkich zmian politycznych w Polsce w 1989 r. powstały samodzielne organizacje harcerskie. NRH przekształcił się w Stowarzyszenie Harcerstwa Katolickiego „Zawisza”. Część drużyn RHR pozostała w ZHP, część utworzyła Związek Harcerstwa Rzeczypospolitej, a pozostałe organizacje „ZHP-1918”.
Decydujące o obliczu ZHP były Zjazdy z lat 1989 i 1990 oraz gorący okres między nimi. W marcu 1989 r. obradował XXVI Zjazd ZHP w Warszawie, który dokonał zmian statutu, Prawa i Przyrzeczenia Harcerskiego oraz zdecydował o podjęciu starań o powrót ZHP do światowych organizacji skautowych. W kolejnych miesiącach miała miejsce batalia o przyszłość ZHP przy udziale Krajowego Komitetu Odrodzenia ZHP ze Stanisławem Broniewskim „Orszą” na czele i tzw. „Bandy Czworga” – hm. Jan Rossman, hm. Stefan Mirowski, hm. Hanka Zawadzka, hm. Halina Wiśniewska. Ostatecznie XXVIII Zjazd ZHP w grudniu 1990 r. dokonał zasadniczych zmian w ZHP, przywracając tradycyjne Przyrzeczenie i Prawo Harcerskie i dokonując zmian w systemie sprawowania władzy w organizacji. Naczelnikiem ZHP został młody instruktor z Podkarpacia hm. Ryszard Pacławski, a przewodniczącym ZHP hm. Stefan Mirowski, instruktor Szarych Szeregów.